机械手移动物体控制器的设计

电气自动化论文编号:ZD215 论文字数:7841,页数:27

目 录
摘要 I
Abstract II
毕业设计任务书 III
第1章 绪论 1
1.1 课题背景 1
1.2 本文研究的主要内容 1
第2章 机械手移动物体的设计 2
2.1可编程控制器PLC 2
2.1.1 可编程控制器PLC的产生 2
2.1.2 PLC的基本原理 3
2.2机械手移动物体的基本构造 4
2.3机械手移动物体的工作流程与工作原理 5
2.3.1机械手移动物体的工作流程 5
2.3.2 机械手移动物体的工作原理 5
2.4机械手移动物体硬件设计 6
2.4.1 PLC的I/O点数估算与选型 6
2.4.2 可编程控制器PLC——CPM2A型机简要说明 7
2.4.3 系统资源分配 8
2.4.4 机械手移动物体端子连线设计 8
第3章 机械手移动物体控制系统PLC程序 10
3.1 机械手移动物体的流程 10
3.2 源程序、程序段的说明及程序的仿真图 11
3.2.1 源程序 11
3.2.2 程序调试的过程与结果 12
3.2.3 程序段的说明 13
3.2.3 程序的仿真图 16
小 结 19
致 谢 20
参考文献 21
附 录  机械手移动物体助记符 22

摘要
利用可编程控制器---PLC作为控制机械手的控制系统具有优越的稳定性和抗干扰性，适用于各种环境的工业现场。在系统投入生产后，更有维修方便，维护方便等特点。其对生产效率和降低生产成本有很大的积极意义。
传统的继电器机械手控制系统的设计复杂，接线繁杂，易受干扰等问题可以通过采用PLC作为机械手控制系统来很好的解决。目前的机械手控制系统在机械手自由度的设置方面有很大局限性，增加机械手的自由度可以使系统的功能更强，应用范围更广泛。建立的控制系统应具有自动运行模式和手动运行模式，才能使的性能最大限度的发挥出来，使系统的优越性充分体现。
PLC作为机械手控制器的核心部分，通过计算机编程，将程序导入PLC内部，进行现场工作。在其进行现场工作期间，可通过计算机对其进行在线监控，并可及时做出调整或修改。
关键词：可编程控制器，机械手，工业现场

The manipulator moves the object controller's design
Abstract
Uses the programmable controller---the PLC achievement controls manipulator's control system to have the superior stability and the anti-jamming, is suitable in each kind of environment industry scene. After system place in operation, has the service to be convenient, maintains characteristics and so on convenience. It and reduces the production cost to the production efficiency to have the very big positive sense. 
The traditional relay manipulator control system's design is complex, the wiring is numerous and diverse, is disturbed and so on questions to be possible easily through to use PLC to come as the manipulator control system the very good solution. The present manipulator control system has the very big limitation in the manipulator degree-of-freedom's establishment aspect, increases manipulator's degree-of-freedom to be possible to cause system's function to be stronger, the application scope is more widespread. The establishment control system should have the automatic movement pattern and the manual movement pattern, can cause the performance display maximum limit, causes system's superiority to manifest fully.  
PLC as a manipulator of the core of the controller, computer programming, will import PLC internal procedures, conduct on-site work. Carries on field work period in it, may carry on the on-line monitoring through the computer to it, and may make the adjustment or the revision promptly.
Key word: Programmable controller   Manipulator   Industry scene