基于机械手分选大小球的自动控制

电气自动化论文编号:ZD003   字数:15555,页数:41    三菱系列PLC   

目录
第一章  概述................................................5
1.1  选题背景...............................................5
1.2  控制系统的选择.........................................6
1.3  可编程控制器（PLC）历史与发展趋势......................8
1.3.1 可编程控制器的历史....................................9
1.3.2 可编程控制器的发展趋势................................9
1.4 可编程控制器的基本功能和特点............................10
1.4.1 PLC的基本功能.........................................10
1.4.2 PLC的特点.............................................12
1.4.3 PLC的分类.............................................12
1.5  可编程控制器的组成和工作原理...........................13
1.5.1可编程控制器的硬件组成.................................13
1.5.2 可编程控制器的软件系统和程序..........................14
1.5.3可编程控制器的工作原理.................................15
第二章  机械手自动控制系统设计..............................15
2.1.1系统描述...............................................15
2.1.2机械手分拣装置及工作方式...............................19
2.2 大小球分拣系统示意图及操作面板..........................20
2.2.1 机械手大小球分拣设备的控制要求........................20
2.2.2 PLC的外部接线图.......................................21
2.3 PLC的工序图、梯形图、指令表.............................22
2.3.1  IST指令与程序的组成..................................22
2.3.2 顺序功能（SFC）图.....................................22
2.3.3 机械手梯形图程序汇总..................................24
2.3.4 指令的运用与说明......................................30
2.3.5 PLC的编程明细表.......................................33
2.4  操作原理简要说明.......................................34
第三章 调试.................................................35
3.1 上机调试................................................35
3.2  软件与硬件调试.........................................36
3.2.1 软件调试..............................................36
3.2.2硬件调试...............................................36
结束语......................................................37
参考文献....................................................38

摘  要
    本设计是研制自动化程度高、工作可靠、稳定的机械手控制系统，使其完成分拣大小球的全自动的机械设计。
本文阐述了应用三菱公司的具有高性能价格比的微型可编程控制器FX系列PLC的自动分拣大小球控制系统。该系统充分利用了学习中讲述的可编程控制器（PLC）的多方面的设计知识和方法，再加上步进电机两者巧妙的配合精确的实现了机械手从圆点的上升、伸臂、判断、下降、抓取、摆动、下降、释放还原等一系列的动作完成这一工序。这一控制系统的实现和应用，充分体现了PLC系统在工业现场的应用，以及根据设计和不同的需求改变数据和状况，还可以使其应用的范围更加广泛。
由于设计者得知识范围及经验，设计中必有纰漏，给予批评改正。
关键词：可编程控制器（PLC）、 机械手、 分拣大小球自动控制统
步进电机

ABSTRACT

This paper mainly exponuds the design of the automatic control of the ball size sorting system，which is a design applies the high performance and low cost micro-programmable conroller　FX series PLC of Mitsubishi company。The design of the system take full advantage of a study on the various aspects of the PLC design knowledge and methods，coupled wonderfully with the use of stepping motor make the manipulator finish a series of progress such as ascending ， overhanging ，judge， declined，crawl，swing，decling， release ahd restoration。The realization and application of this system fully embodies the application of PLCin industrial spots。This system can be applied to a wider range ，if we change data according to design and demand。As the limitation of designer`s knowledge and lack of experience of design ，there must be seamless。Hope teachers give criticisms，correct and understanding。

Key words：Programmable Logic Controller,manipulator，automatic control system of the ball size sorting，and stepper motor。