搜索高级搜索

当前位置：论文格式网 -> 毕业论文 -> 电气自动化论文

轮式机器人控制技术研究

本文ID：LWGSW64777

论文字数:21814

价格:128元

论文编号:ZD1511 论文字数:21814，附外文翻译，答辩PPT，任务书点击下载

轮式机器人控制技术研究

摘要

移动机器人在军事和国民经济领域有着广泛的应用前景。移动机器人运动控制技术作为机器人学的一个重要分支，是一项具有多年历史而且具有广泛应用前景的技术。在查阅大量资料的基础上，分析了移动机器人运动控制技术特点及发展现状，研究并设计了两轮驱动的机器人运动控制系统。移动机器人的位置和姿态识别是移动机器人运动控制系统中的一个最基本的问题。本文根据两轮差速驱动机器人的运动学方程，采用了一种简洁实用的航位推算公式。这种方法可以在性能较高的微处理器中采用，进行实时推算，具有一定的效率优势。

移动机器人运动控制结构决定了它的运动能力。本文采用主从式控制结构，

即由主机完成复杂运算并将处理后的数据传递给从机，由从机完成小车本体的控

制，从机通过数控插补技术来实现机器人小车两驱动轮的联动；由运动函数构成

的运动控制源程序在PC机编写，经编译生成相应的目标代码并通过串口发送到从机，从机的功能一是接收来自主机的数据和命令，二是根据主机发送的数据执行

插补运算并驱动电机。从机是以STC89LE52为核心的运动控制器，利用STC89LE52

芯片的控制功能，实现了移动机器人两驱动电机的控制。由从机构成的运动控制

器，成本低，功能强，使用方便，而具有十分广阔的应用前景。

关键词：运动控制，航迹推算，插补，步进电机，单片机

Abstract

...

Key words：motion, control course, calculation, nterpolating,stepping,motor, micro-controlle

第一章绪论1

1.1题目的来源及研究意义1

1.2移动机器人国内外的研究历史与现状2

第二章移动机器人系统概述5

2.1移动机器人控制系统结构5

2.2移动机器人传感器技术5

2.3移动机器人感知系统7

2.4移动机器人路径规划技术10

2.4.1移动机器人的全局路径规划11

2.4.2移动机器入的局部路径规划12

2.5移动机器人运动学模型13

2.6移动机器人航迹推算15

2.7本章小结16

第三章移动机器人系统设计18

3.1控制系统硬件结构18

3.2单片机的最小系统电路20

3.3步进电机驱动单元22

3.5本章小结28

第四章算法优化及实验29

4.1速度调节29

4.2平面运动速度30

4.3上下位机的数据传输实验31

4.4 机器人运动仿真32

4.4.1 MATLAB编程32

4.4.2运行结果33

4.5本章小结37

第五章结束语38

5.1总结38

参考文献39

致谢42

本论文在电气自动化论文栏目，由论文格式网整理,转载请注明来源www.lwgsw.com,更多论文,请点论文格式范文查看

最新论文

热门论文

Tags：

【收藏】【返回顶部】

会计论文	电子机电论文
金融论文	电气自动化论文
模具设计	化学工程与工艺
机械设计	电子通信论文
英语论文	行政管理论文
物流论文	电子商务论文
法律论文	国际贸易论文
财务管理论文	人力资源论文
市场营销论文	土木工程论文
工商管理论文	工程管理论文
汉语言文学论文	教育管理论文
测控专业论文	交通工程论文
旅游管理论文	新闻专业论文
艺术设计	教育技术学论文
应用物理学论文	轻化工程论文
德语专业论文	给水排水工程
服装设计与工程	食品生物技术
材料科学与工程	电视制片管理
工业工程论文	文化产业管理
包装工程论文	印刷工程论文
信息管理论文	制药工程论文
生物工程论文	电子信息工程
信息计算科学	电气工程论文
通信工程论文	动物医学毕业论文
生物医学工程	医疗保险实务
水文与水资源工程	书法专业毕业论文
财务会计毕业论文	电子商务毕业论文
现代教育技术	信息管理专业
心理学专业	数学与应用数学
数学教育	护理学毕业论文
其他专业论文	历史学论文
学前教育毕业论文	小学教育毕业论文
教育管理毕业论文	法律专业毕业论文
汉语言文学毕业论文	工商管理毕业论文
人力资源毕业论文	营销专业毕业论文
物流专业毕业论文	计算机论文

精彩推荐

论文格式网为您提供计算机毕业论文范文下载,只需要10元每份点击计算机论文进入查看