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注塑机取件机械手结构设计

本文ID：LWGSW65048

论文字数:23980

价格:128元

论文编号:JX1830 论文字数:23980，附CAD图纸，外文翻译，三维图

注塑机取件机械手结构设计

摘要

气动机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

本文主要进行了气动机械手的总体结构设计、气动设计和运动设计。机械手的机械结构由气缸、气爪和连接件组成，可按预定轨迹运动，实现对工件的抓取、搬运和卸载。本次设计的机械手由五个气缸组成。手部驱动气缸、手臂伸缩气缸、手臂升降气缸、手腕回转气缸和手臂回转气缸。气动部分的设计主要是选择合适的控制阀，设计合理的气动控制回路，绘制气动原理图，通过控制和调节各个气缸压缩空气的压力、流量和方向来使气动执行机构获得必要的力、动作速度和改变运动方向，并按规定的程序工作。运动设计部分着重分析注塑机取件机械手的运动过程。

关键词：气动机械手；气动回路；气缸。

Abstract

Pneumatic manipulator is a automated ...

Key word: pneumatic manipulator；pneumatic loop；cylinder；

第一章绪论1

1.1机械手国内外的发展趋势1

1.1.1机械手国外发展趋势1

1.1.2机械手国内发展趋势2

1.2 应用机械手的意义3

1.3 机械手的特点4

1.4 机械手的工作原理4

1.5 机械手的组成4

1.5.1执行机构5

1.5.2 驱动系统6

1.5.3 控制系统6

1.5.4 位置检测装置6

1.6 机械手的分类7

1.6.1按用途分7

1.6.2 按驱动方式分7

1.6.3 按控制方式分8

第二章注塑机取件机械手总体设计9

2.1 机械手的座标型式与自由度10

2.2 机械手的结构方案设计10

2.2.1 手部结构方案设计11

2.2.2 手腕结构方案设计11

2.2.3 手臂结构方案设计11

2.3 机械手的驱动方案设计11

2.3.1 四种驱动方式介绍11

2.3.2气压驱动优缺点12

2.4 气动机械手的设计要求12

2.5 注塑机机械手的主要技术参数13

第三章气压驱动系统设计14

3.1 气动机械手概述14

3.2 气动技术的发展与应用14

3.2.1气动技术的发展历史15

3.2.2我国气动技术的发展历史与现状15

3.2.3气动技术的应用15

3.3 气压驱动的特点16

3.4 气压传动的组成16

3.5 气源装置17

3.5.1 动力源17

3.5.2 空气压缩机17

3.5.3容积式压缩机选择17

3.6 压缩空气净化装置18

3.6.1 后冷却器18

3.6.2 油水分离器19

3.6.3储气罐19

3.6.4干燥器19

3.6.5分水滤气器19

3.6.6分水滤气器型号选择19

3.7 辅助元件20

3.7.1油雾器及其选择20

3.7.2 消声器20

3.7.3气液转换器20

3.8 气缸与气缸马达20

3.8.1气缸20

3.8.2气缸马达21

3.9 管路系统21

3.10控制阀22

3.10.1方向控制阀22

3.10.2压力控制阀23

3.10.3流量控制阀24

3.10.4气压控制换向阀24

3.10.5电磁控制换向阀25

3.10.6时间控制换向阀25

3.11控制阀的选择25

3.12气压系统设计25

3.12.1气压传动系统工作原理图25

3.12.2 气压传动的工作原理26

第四章机械结构的设计27

4.1 气抓手的选择27

4.1.1 设计概述27

4.1.2 夹紧装置的基本要求27

4.1.3 夹紧气缸的夹紧、驱动力的确定28

4.1.4 确定气缸直径与气缸作用力29

4.2 手腕回转气缸的选择30

4.2.1 设计概述30

4.2.2 手腕驱动力矩的计算30

4.2.3 腕部回转力矩的计算32

4.2.4 手腕回转缸的尺寸及其校核33

4.3 手臂伸缩气缸的选择35

4.3.1 设计概述35

4.3.2 设计参数36

4.3.3 方案设计36

4.3.4 尺寸校核37

4.3.5 导向装置37

4.4 手臂升降气缸的尺寸设计与校核38

4.4.1 尺寸设计38

4.4.2 尺寸校核38

4.5 手臂回转气缸的尺寸设计与校核39

4.5.1 气缸选型39

4.5.2 尺寸设计39

4.5.3 尺寸校核40

4.5.4 气缸的主要零件材料41

第五章机械手工作顺序确定42

第六章结论43

参考文献44

致谢45

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