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平衡臂机械手的设计之PLC逻辑顺序控制和液压系统设计

本文ID：LWGSW65437

论文字数:18499

价格:128元

论文编号:JX2222 论文字数:18499，附CAD图纸

平衡臂机械手的设计之PLC逻辑顺序控制和液压系统设计

摘要：本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图、PLC控制系统原理图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；在PLC控制回路中，采用的PLC类型为FX2N，当按下连续启动后，PLC按指定的程序，通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。

本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。

关键词：机械手、液压、控制回路、PLC

目录 …………………………………………………………………………… 1

Abstract……………………………………………………………………………………………………….1

摘要1

第一章前言4

1.1工业机器人4

1.1.1工业机器人简介4

1.1.2世界机器人的发展4

1.1.3我国工业机器人的发展5

1.2工业机械手6

1.2.1简史6

1.2.2应用简况7

1.2.3国内外机械人发展趋势7

1.3机械手的组成和分类9

1.3.1机械手的组成9

1.3.2机械手的分类11

1.4本课题研究的主要内容及意义11

1.4.1 课题七杆二自由度机械手设计内容及基本要求11

1.4.2重点研究的问题：11

1.4.3 本次设计的意义11

第二章机械手机械结构的设计计算12

2.1 机械手机构的分析与设计- 12 -

2.1.1机械手的自由度- 12 -

2.1.2坐标形式- 13 -

2.1.3机械手的机构简图以及部件尺寸- 13 -

2.1.4机械手总体方案的比较15

第三章平衡臂机械手总体设计方案15

3.1 机械手总体系统的设计15

3.2液压机械手液压系统的工作原理15

3.3液压系统的组成原理16

3.4液压传动机械手的特点16

3.5机械手的动作顺序17

3.6平衡臂机械手总体布局方案的确定18

第四章液压系统的设计18

4.1 液压系统控制回路的比较选择18

4.2 液压系统工作原理图20

4.3 液压系统执行元件的比较选择21

4.4液压系统动力装置的计算选择22

4.4.1大臂上双作用活塞式油缸的流量计算及驱动泵的要求22

4.4.2带动手部夹紧油缸的流量计算及驱动泵的要求23

4.4.3水平伸缩油缸的流量计算及驱动泵的要求24

4.2.4驱动泵和驱动电机的选择26

4.5液压系统控制装置的计算选择26

4.6液压系统辅助装置的计算选择27

4.7集中配置液压装置28

4.7.1液压泵站的集成配置29

4.7.2液压控制装置的集成配置29

第五章 PLC控制回路的设计31

5.1电磁铁动作顺序31

5.2电气控制原理图32

5.3现场器件与PLC内部等效继电器对照表35

5.4 PLC与现场器件的实际连接图36

5.5梯形图37

5.6指令程序38

结束语………………………………………………………………………….42

参考文献……………………………………………………………………….43

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