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多用途气动机器人结构设计
本文ID:LWGSW65603
论文字数:12413
价格:
128元
论文编号:JX2421 论文字数:12413,附CAD图纸,任务书,外文翻译
多用途气动机器人结构设计
摘要 本文简要介绍了工业机器人的概念,机械手硬件和软件的组成,即PLC控制的气动机械手的系统工作原理,机械手各个部件的整体尺寸设计,气动技术的特点,PLC控制的特点。本文对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的坐标形式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,设计了机械手的夹持式手部结构,设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统,绘制了机械手气压系统工作原理图,大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器对机械手进行控制,选取了合适的PLC型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案,画出了机械手的工作时序图,并绘制了可编程序控制器的控制程序。
关键词: 工业机器人 机械手 气动 可编程序控制器(PLC)
Structural Design of Multi-purpose Pneumatic Robot
Abstract..
KEY WORDS: industrial robot manipulator pump air pressure drive PLC
目 录
第一章 引言 1.1机械手概述............................................... ..............1
1.2气动机械手的设计要求2
1.3机械手的系统工作原理及组成.............................................2
第二章 机械手的整体设计方案
2.1机械手的座标型式与自由度 6
2.2机械手的手部结构方案设计 7
2.3机械手的手腕结构方案设计.7
2.4机械手的手臂结构方案设计.7
2.5机械手的驱动方案设计.7
2.6机械手的控制方案设计.8
2.7机械手的主要技术参数.8
第三章 手部结构设计
3.1夹持式手部结构.10 3.1.1手指的形状和分类
3.1.2设计时考虑的几个问题
3.1.3手部夹紧气缸的设计
第四章 手腕结构设计
4.1手腕的自由度.14
4.2手腕的驱动力矩的计算.14
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩
4.2.2回转气缸的驱动力矩计算
4.2.3回转气缸的驱动力矩计算校核
第五章 手臂伸缩,升降,回转气缸的设计与校核
5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核.20
5.1.1尺寸设计
5.1.2尺寸校核
5 .1 .3导向装置
5 .1 .4平衡装置
5.2手臂升降部分尺寸设计与校核.21
5.2.1尺寸设计
5.2.2尺寸校核
5.3手臂回转部分尺寸设计与校核.23
5.3.1尺寸设计
5.3.2尺寸校核
第六章 气动系统设计
6.1气压传动系统工作原理图及元器件的选择.25
第七章 机械手的PLC控制系统设计
7.1可编程序控制器的选择及工作过程.26
7.1.1可编程序控制器的选择
7.1.2可编程序控制器的工作过程
7.2可编程序控制器的使用步骤.27
7.3机械手可编程序控制器控制方案.28
7.3.1控制系统的工作原理及控制要求
7.3.2 气动机械手的工作流程
7.3.3 I/0分配
7.3.4梯形图设计
第八章 结论.36
致谢37
参考文献38
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