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搬运机械手控制系统的设计

本文ID：LWGSW65671

论文字数:17062

价格:128元

论文编号:JX2493 论文字数:17062，附VB程序，外文翻译

搬运机械手控制系统的设计

摘要:本文运用运动学的研究方法建立了串联机械手运动模型，并用Visual Basic 6.0通过逆运动学对其运动轨迹的规划做分析。

首先，本文建立了参考坐标系和运动坐标系，给出串联机械手在这两个坐标系中的描述方法，并且定义了串联机械手的机构参数，以及相关数学知识的介绍。在此基础上，建立起了串联机械手的正解模型。机械手的动作过程由三菱公司生产的PLC实行控制。其次，通过利用串联机械手的逆解模型结论，对机械手的轨迹进行分析。此过程中，应用了功能强大的Visual Basic 6.0，进行自动运算，并利用其可视化功能做出简单人机交流界面，计算并显示出机械手的轨迹曲线，使得机械手的轨迹规划更为直观、易懂。

本文的研究工作对串联关节型机械手的设计具有一定的指导意义。运用本文的研究方法，可以有效提高机械手的设计质量和缩短设计周期。

关键词：机械手，正解模型，Visual Basic 6.0，PLC，轨迹规划

Design of Handing Manipulator Control System

Abstract:...

Key words:Manipulator, positive solution model, Visual Basic 6.0, PLC, trajectory planning

摘要1

第1章引言2

1. 1课题研究趋势与意义2

1.2串联关节机器人的发展和现状3

1.3本文的研究内容和主要工作3

第2章PLC控制系统及实现5

2.1机械手及控制器主要参数5

2.2简述机械手动作的实现6

2.3控制软件的设计6

2.3.1 PLC的选择6

2.3.2 光电编码器6

2.3.3 接口电路7

2.3.4 控制原理及程序7

3.1引言9

3. 2机械手运动学数学基础9

3.2.1机器人位置与姿态的描述[12]9

3.3空间齐次坐标变换11

3.3.1坐标变换11

3.3.2齐次坐标变换12

3.3 点在空间直角坐标系中绕过原点任意轴的一般旋转变换13

3.4 Denavt-Hartenberg(D-H)表示法15

3.4.1 坐标系的建立15

3.4.2 几何参数定义16

3.4.3 建立坐标系和坐标系的齐次变换矩阵16

第4章机器人运动学方程的求解18

4.1机器人正向运动学18

4.2 机器人逆向运动学20

第5章机械手轨迹规划22

5.1 机器人轨迹的概念22

5.2 轨迹的生成方式22

5.2.1 轨迹规划涉及的主要问题22

5.3 插补方式分类23

5.4 机器人轨迹插值计算23

5.4.1 三次多项式插值24

5.4.2机械手轨迹规划。25

第6章系统交流界面设计27

6.1Visual Basic6.0简介27

6.2 VB设计任务28

6.3 窗体设计28

6.4窗体运行29

参考文献22

致谢33

附录：程序清单34

附录：程序清单50

附录：外文原文55

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